機(jī)器人本體包括哪幾部分？

機(jī)器人本體包括：驅動系統、機(jī)械系統、傳感系統、控制系統和(hé)系統接口五大部分組成。

1.機(jī)械系統：機(jī)器人的(de)機(jī)械本體機(jī)構基本上分為(wèi)兩大類，一(yī)類是操作本體機(jī)構，它類似人類的(de)手臂和(hé)手腕，另一(yī)類為(wèi)移動型本體結構，主要實現移動功能。

2.驅動系統：工業機(jī)器人驅動系統又叫伺服單元的(de)作用是使驅動單元驅動關節并帶動負載預定的(de)軌迹運動。已廣泛采用的(de)驅動方式有(yǒu)：液壓伺服驅動、電機(jī)伺服驅動、氣動伺服驅動。

3.控制系統：各關節伺服驅動的(de)指令值由計算機(jī)計算後，在各采樣周期給出，機(jī)器人通常采用主計算機(jī)與關節驅動伺服計算機(jī)兩級計算控制，計算機(jī)控制系統包括電機(jī)驅動軟件和(hé)軌迹控制軟件。

4.傳感系統：除了關節伺服驅動系統的(de)位置傳感器（稱作內(nèi)部傳感器）外，還需要搭配視(shì)覺、力覺、觸覺、接近等多種類型的(de)傳感器（稱作外部傳感器）。

5.輸出/輸入系統接口：為(wèi)了與周邊系統及相應操作進行(xíng)聯機(jī)與應答，會開放各種通信接口和(hé)人機(jī)通信裝置。